Zusammenfassung
Die präzise Absteckung von Bodenmarkierungen ist ein wesentlicher, jedoch zeit- und personalintensiver Schritt bei der Inbetriebnahme industrieller Maschinenanlagen. Zur Automatisierung dieser Aufgabe wurde die mobile Roboterplattform RITA (Robot with Integrated Tacheometer/Tracker Steering for Different Applications) entwickelt. In diesem Beitrag werden verschiedene Strategien zur hochgenauen Positionierung der Plattform und ihrer Nutzlast untersucht. Hierzu wurden definierte Testmuster auf einem realitätsnahen, unebenen Untergrund abgefahren und die Soll-Ist-Abweichungen analysiert. Die Ergebnisse zeigen, dass zusätzliche Mess- und Korrekturschritte die Positioniergenauigkeit signifikant verbessern. Während beim direkten Anfahren noch Fehler im Millimeterbereich auftreten, reduziert eine kontinuierliche Trajektorienanpassung die Abweichungen deutlich. Durch eine anschließende Feinpositionierung konnten maximale Restfehler von unter 0,1 mm erreicht werden. Damit eignet sich RITA für hochgenaue Positionierungs- und Markieraufgaben im industriellen Anlagenbau.
Summary
Accurate layout marking is a critical but time-consuming task during the installation and commissioning of industrial machinery. To automate this process, the mobile robotic platform RITA (Robot with Integrated Tacheometer/Tracker Steering for Different Applications) was developed. This paper investigates different strategies for the precise positioning of the platform and its payload. Defined test patterns were driven on a realistic uneven surface, and the resulting positioning errors were analyzed. The results demonstrate that additional measurement and correction steps significantly improve positioning accuracy. While direct target approaching results in discrepancies at the millimeter level, continuous trajectory adaptation considerably reduces these deviations. By incorporating a final fine-positioning step, maximum residual errors below 0.1 mm were achieved. These findings confirm the suitability of RITA for high-precision positioning and marking tasks in industrial environments.
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